Control de conectividad basado en comportamientos para redes de robots

Resumen

Introducción. En el presente artículo se aborda el problema en el cual un sistema de múltiples robots (MRS), que conforma una Red Ad-Hoc Móvil (MANET), debe llegar a un punto determinado, mientras mantiene una topología conectada con una estación base (BS) fija. Objetivo. Diseñar un algoritmo reactivo de control de conectividad para un MRS en una misión de llegar a la meta. Materiales y métodos. Con base en el trabajo propuesto en (Antonelli, Arrichiello, Chiaverini, & Setola, 2006), se propone un algoritmo que incorpora una búsqueda en profundidad (DSF) e implementa una serie de funciones de tarea basadas en comportamientos. Además, los robots pueden tomar el rol de exploradores o repetidores. Resultados. El algoritmo es validado por medio de simulaciones en un escenario similar al encontrado en (Antonelli, Arrichiello, Chiaverini, & Setola, 2006), pero variando la posición de la meta. Los resultados muestran la efectividad del algoritmo propuesto. Conclusiones. Las mejoras incluidas en el algoritmo propuesto permiten una mayor flexibilidad y robustez al permitir que los robots puedan tomar diferentes roles. También, la conectividad del MRS se mantiene aún si la meta está más allá de la distancia que éste puede alcanzar.